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本题添加时间：2023/4/3 12:59:00
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写出高级群聚中避开障碍物算法代码

答案是:【答案要点】
Vector a, p, b;

for(j=0; j<_NUM_OBSTACLES; j++)

{

u = Units[i].vVelocity;

u.Normalize();

v = u * _COLLISION_VISIBILITY_FACTOR * Units[i].fLength;

a = Obstacles[j] - Units[i].vPosition;

p = (a * u) * u;

b = p - a;

if((b.Magnitude() < _OBSTACLE_RADIUS) && (p.Magnitude() < v.Magnitude()))

{

w = VRotate2D(-Units[i].fOrientation, a);

w.Normalize();

if(w.x < 0) m = 1;

if(w.x > 0) m = -1;

Fs.x += m * _STEERINGFORCE * (_COLLISION_VISIBILITY_FACTOR *

Units[i].fLength)/a.Magnitude();

}

}



出自 人工智能  学起plus弘成系统

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